Die Stadt Villingen wurde seit dem 13. Jahrhundert von sogenannten Stadtsoldaten verteidigt. Diese bürgerlich Besatzung bestand überwiegend aus Zunftmitgliedern der Stadt. Diese Verteidigung hielt diversen Belagerungen stand. Die Soldaten mussten sich erst im Österreichischen Erbfolgekrieg (1740- 1748), als Die Wehranlagen veraltet waren, den Franzosen ergeben. Daraufhin begann die Auflösung der bürgerlichen Besatzung. Die Einwohner Villingens fühlten sich in der Folgezeit nicht mehr ausreichend geschützt und setzten bei der vorderösterreichischen Regierung die Gründung einer Bürgermiliz durch.

Die Offiziere der Infanterie im Mai 2001:
Hauptmann Gerd Laun, Leutnant Werner Mauch,
Fähnrich Jürgen Spormann und Leutnant Manfred Krümmer

Diese Miliz bestand bis 1810 und wurde dann durch das neugegründete Bürgermilitär ersetzt. Es bestand aus Freiwilligen und setzte sich aus drei Korps zusammen:
1. Infanterie (bestehend aus zwei Abteilungen), 2. Kavallerie, 3. Musikzug. Das Bürgermilitär hatte keinen kriegerischen Auftrag, es sollte nur bei besonderen Festlichkeiten als Ehrenkorps auftreten und die Polizei mit Nachtpatrouillen und beim Wachdienst unterstützen.

 1849 wurde das Bürgermilitär beim Einmarsch der Reichsarmee endgültig aufgelöst. Aufgrund der geringen Sollstärke der beiden Infanteriekorps kam es zu starken Disharmonien zwischen deren Offizieren, so dass 1828, auf Drängen des Rittmeisters der Kavallerie, eine Neuordnung stattfand, wobei nur noch das Füsilierkorps bestehen blieb. Am 08.Dezember 1951 wurde, in Erinnerung an die Zeit vor mehr als hundert Jahren, als jüngste Abteilung, die Infanterie wiedergegründet.

 Anlässlich des Landestreffens der badischen Wehren, 1954 in Waldkirch, fand die festliche Fahnenweihe der Infanterie statt. Zum ersten Auftritt der Infanterie, 1952, wurden die Gewehre noch ausgeliehen, doch 1975 war man gezwungen eigene Gewehre anzuschaffen, die bis heute im Besitz unseres Vereines sind.