Anlässlich einer Parade, zum Empfang des ankommenden Direktors des Donaukreises, wurde im Jahr 1810 zum ersten Mal ein Kavalleriekorps aus 26 “besseren“ Bürgern der Stadt gebildet. Zwar wurden bereits 1806 die Württemberger von ebensolchen berittenen Bürgern empfangen, doch nun wurde dem Bürgermilitär auch eine eigene Verfassung gegeben.

Die erste Erwähnung der Bürgerkavallerie in ihrer heutigen, repräsentativen Form, ist vom Badener Heimattag am 17.03.1930, in Villingen, belegt und wie ihre Vorgängerin von 1806, war auch sie zunächst nicht als eigene Abteilung organisiert. Die offizielle Gründung erfolgte anlässlich des ersten Bürgerwehr- Treffens in Villingen, vom 05-07. August 1933, mit Albert Fischer als Kommandant.

Da man der Ansicht war, dieses Bürgermilitär auch weiterhin zu benötigen, kam dann, im Jahr 1818, die Bürgermilitärordnung zustande, um Schwierigkeiten mit den altbürgerlichen Offizieren, denen die Stadt den Wachdienst weggenommen und an ihr Bürgermilitär übertragen hatte, zu beenden.

Nachdem während der Kriegsjahre keine Aktivitäten stattfanden, hatte die Kavallerie bereits 1948 wieder 13 Mitglieder. 1957 fand das erste Reitturnier der berittenen Garden in Tübingen statt, wo die Villinger Kavallerie, wie auch im darauffolgenden Jahr, in Saulgau, sehr erfolgreich war.

Leider kam es bald darauf erneut zu Schwierigkeiten, diesmal zwischen den beiden Infanteriekorps. So wurde am 4. Juni 1828, auf Drängen des Rittmeisters Ummenhofer, das Kavalleriekorps neu organisiert und bestand daraufhin aus 26 Mann mit einer sechs-jährigen Dienstverpflichtung.

Das dritte dieser Turniere, in Villingen, musste leider vorzeitig abgebrochen werden, da ein Teilnehmer während des Wettbewerbes auf tragische Weise ums Leben kam. Doch auch im Folgejahr war die Kavallerie besonders erfolgreich, so dass das Turnier bereits 1971 wieder in Villingen ausgetragen wurde.